Engel Pál 1938. február 27-én született Budapesten. 1956-ban iratkozott be az ELTE-re, történelem-könyvtár szakra. A diploma megszerzése után könyvtárakban helyezkedett el, előbb az Egyetemi Könyvtárban tevékenykedett, majd hosszú ideig a Posta Központi Szakkönyvtárát vezette, végül rövid, átmeneti ideig a Széchényi Könyvtárban dolgozott. 1982-től haláláig az MTA Történettudományi Intézetének munkatársa volt, ezt a majdnem két évtizednyi kutatóintézeti munkát csak bő egy esztendőnyi időszak szakította meg 1996-97-ben, amikor az MTA Könyvtárát igazgatta.
Már egyetemi évei alatt középkoros történésznek készült, Bizánc története érdekelte, első két publikációja is bizantinológiai tárgyú értekezés volt. E tanulmányok megjelenésekor azonban már lezárult a Bizánc-kutató pálya. Az egyetemen nem volt szükség Kelet-Római Birodalom-specialistára, a könyvtáros Engel pedig immár önként választott kutatási területének szentelte energiáit: ettől kezdve a középkori magyar történelemmel foglalkozott.
A hatvanas évek nem tartoztak a magyarországi középkorkutatás fényes korszakaihoz. A szellemi életben 1949-ben bekövetkezett fordulat ekkorra éreztette igazán súlyos hatását. E hatások közt korántsem az állampárti ideológia kötelező alkalmazása volt a legrosszabb. 1956 után hallgatólagosan tudomásul vették, hogy résztanulmányokat a marxizmustól közismerten távol álló kutatók is publikálnak, Budapesten pedig az 1970-es évektől - legalábbis a középkorászokra nézve - megszűnt az ideológiai nyomás. Károsabbnak bizonyult, hogy időközben olyan tudományos szemlélet és módszerek konzerválódtak, amelyek már a húszas évek végén is, a harmincas években pedig végképp elavultnak számítottak. E szemlélet az értékmegőrzés címén tudomást sem vett a társadalomtudományok újabb eredményeiről. Mindehhez harmadikként az társult, hogy a szűken mért utazási lehetőségek és a modern szakirodalom hiánya következtében az egykoron internacionális medievisztika egyre provinciálisabbá vált.
A kiutat jelentő egyik új módszer tulajdonképpen nagyon egyszerű volt, nem kellett hozzá történetfilozófiai szemléletváltás, csak problémaérzékenység, munkabírás és forrásismeret. Engel Pál évtizedekkel később maga így összegezte az eljárás lényegét: "... a történész ilyenkor nem általában vizsgálja az intézményt vagy csoportot, ahogyan még ötven-hatvan éve is tették; azaz nem a jogi keretekre kíváncsi és nem kiragadott példákkal illusztrálja, amit állít, hanem a szereplők összességéről gyűjt adatokat; lehetőleg egyenként...". A cél tehát az volt, hogy minél több, lehetőség szerint az összes, a tárgyra vonatkozó forrást össze kell gyűjteni, ezeket csoportosítva egy gyűjteményt - mai szóval élve adatbázist - kell létrehozni, mert ennek vizsgálata vezet csak el annak megismeréséhez, hogy hogyan működött az intézmény. A korábbi módszer ugyanis az ideális kép rekonstrukcióját tette lehetővé, azt, ahogyan a kortársak látni szerették volna azt. A történelem újfajta tanulmányozásának elengedhetetlen feltétele volt, hogy ekkor jött létre a teljes középkori anyag egységes levéltári rendszere. A metódus nem volt teljesen új, a településtörténetben korábban Mályusz Elemér és tanítványai, majd Györffy György is így dolgoztak. Most azonban a társadalomtörténetre, ráadásul a forrásokban gazdag késő-középkori társadalomtörténetre kezdték a bizantinológiából kölcsönzött szóval prozopográfiainak nevezett eljárást alkalmazni. Bónis György, Fügedi Erik, Kubinyi András - közös volt bennük, hogy Engelhez hasonlóan ekkortájt egyikük sem dolgozott kiemelt kutatóhelyen - egymástól függetlenül mind így láttak hozzá adatgyűjtéseikhez. A módszert ugyan a társadalom történetének leírása érdekében alkalmazták, valójában azonban a filológia kivételével a középkori történetkutatás szinte minden ágára kiterjesztették.
Engel Pál élete végéig folyamatosan egészítette ki és rendszerezte adatait, amelyeket jórészt munkássága első három évtizedében gyűjtött össze. A hatvanas években a 15. század második fele foglalkoztatta, ezzel azonban radikálisan szakított, később Mátyás-, vagy Jagelló-kori témákról csak összefoglalókban írt, tanulmányt ezekről már nem készítetett. A hetvenes évek a Zsigmond-, a nyolcvanas évek az Anjou-kor kutatásával teltek, az azután következő időszak a szintézis alkotásáé lett. Engelt elsősorban a hatalmi elit érdekelte, már legelső tanulmányai is a 9-11. századi bizánci nemességgel foglalkoztak. Egymást szorosan kiegészítve négy adatbázist hozott létre. Az első történeti földrajzi volt; a magyar történelemmel foglalkozó első tanulmánya, az 1968-ban megjelent Világi nagybirtok megoszlása a XV. században és a közvetlenül halála előtt elkészült CD, a Magyarország a középkor végén jelölte a téma feldolgozásának két határpontját. A kettő közt olyan alapvető fontosságú mű helyezkedett el, mint a Királyi hatalom és arisztokrácia viszonya a Zsigmond-korban. Nem riadt vissza a nehézségektől: mivel a Délvidék településhálózata a középkori latin nyelvű forrásanyag alapján rekonstruálhatatlan volt, ezért az oszmán deftereket dolgozta fel, a temesvári és moldovai szandzsákét ki is adta. Eleddig Magyarországon eredetiben csak oszmanisták vették kezükbe e forrásokat. A második adatbázis a magyar királyság tisztségviselőiről készült és Magyarország világi archontológiája 1301-1457 címmel 1996-ban jelent meg. Az összeállítás az ország első méltóságától, a nádortól kezdve a várnagyokig vette számba a tisztségviselőket. A harmadik létéről sokáig csak azok tudtak, akik Engellel munkakapcsolatba kerültek, ez egy genealógiai gyűjtés volt a középkor vezető magyarországi családjairól. Engel ugyanis szívesen megosztotta adatait mindazokkal, akiknek munkájukhoz szükségük volt egy-egy család megbízható adataira. A gyűjtés Középkori magyar genealógia címmel szintén CD-n jelent meg. A negyedik adatbázis csak részletekben került sajtó alá, és nem fogta át teljes egészében azt a másfél évszázados korszakot, amelyet oly szívesen kutatott. Az uralkodói itineráriumokról, azaz a tartózkodási helyek időrendbe szedett összesítéséről van szó, amelyek nélkül - ezt Engel egy módszertani jelentőségű cikkben bebizonyította - nincs megbízható középkori politikatörténet. I. Károly első két évtizedének, Zsigmond király - aki kétségtelenül "kedvence" volt a korszak uralkodói közt - teljes uralkodásának és Hunyadi János kormányzói korszakának itineráriumát publikálta, I. Károly későbbi évtizedeinek és Nagy Lajos királyi tartózkodási helyeinek összeállítása befejezetlen kéziratban maradt.
Ezek az adatbázisok és a Zsigmondkori okmánytárban Mályusz mellett végzett munka adtak lehetőséget a historiográfiai jelentőségű, nagy tanulmányok megírására. A sorban az első a honorról szólt, arról a birtokformáról, ami a 13. századtól kezdve az egész középkori magyar történelemben kimutatható, azaz a tisztségviseléshez kapcsolt birtokról. Ezután egy mikrovizsgálat következett Ung megye nemesi társadalmáról, a következő a 14. századi pénztörténet legfontosabb kérdéseit tisztázta, egyben módszertani példa is volt arra, hogy a numizmatikai és gazdaságtörténeti megközelítésen túl a pénzforgalom történetét hogyan lehet összetett módon feldolgozni. Az 1996-ban elhangzott akadémiai székfoglalója az új adományról, a királyi adományrendszer eddig ismeretlen Lajos-kori reformjáról szólt, majd ezt követte a birtokosztályról szóló értekezés, ami azt mutatta be, hogy hogyan változott meg a nemesi birtokok felosztásának módja.
Az új eredmények a történelem iránt érdeklődő szélesebb közönséghez összefoglaló formában először 1990-ben jutottak el. A Glatz Ferenc által kezdeményezett közepes nagyságú magyar történeti összefoglaló, a Magyarok Európában középkori kötetét Engel Pál írta. Az azóta megjelent, majd egy tucatnyi hasonló terjedelmű munkák közül mindmáig ez a legjobb. Az Osiris kiadó egyetemi tankönyvének Zsigmond korral és a zavaros időkkel foglalkozó fejezetét is ő készítette. 1993-ban kérte fel a brit Tauris kiadó, hogy készítsen angolul egy terjedelmesebb összefoglalót a magyar középkorról. Hasonló igényességű idegen nyelvű munka utoljára németül jelent meg a negyvenes években, Hóman Bálint tollából. A felelősség nem volt kicsiny: a külföldiek évtizedekig ezt fogják használni, ha ki akarják ismerni magukat a magyar középkor világában. A Szent István birodalma című könyv pár hónappal a szerző halála előtt jelent meg, magyar változatát pedig éppen hogy csak kezébe vehette.
A történelem megismeréséről és a történetírás módszertanáról kevés gyakorló magyar történész fejtette ki véleményét. Engel ezt egy vele készült interjúban tette meg. Az ilyen tárgyú művektől eltérően gondolatmenete egyszerű, a megfogalmazás pedig rendkívül világos volt. A riport és az azt követő vita egyértelművé tette, hogy Engel nemcsak a történettudomány, hanem általában az emberi megismerés nem kevés egyszerűsítéssel posztmodernnek nevezett értelmezését mindenestül elutasította. Hume szkepticizmusát meg tudta érteni, de ami azon túl van, az már nem tudomány, hanem játék a szavakkal - vallotta.
Jó előadó volt, de kutatni jobban szeretett, mint tanítani. Ennek ellenére a nyolcvanas évektől kezdve rendszeresen oktatott egyetemeken, kezdetben az ELTE-n, később ott bábáskodott a miskolci bölcsészoktatás megteremtése körül, Szegeden rövid ideig tanszékvezetést is vállalt, órákat adott az Eötvös Kollégiumban, tutorkodott a Láthatatlan Kollégiumban, tanított a Katolikus Egyetemen.
A tudományos igazgatóhelyettesei beosztást az MTA Történettudományi Intézetében 1991-ben vállalta el. Akkortájt sokan vitatták az önálló kutatóintézetek létének jogosultságát, az oktatás és a kutatás egységének jól hangzó jelszavára hivatkozva nem vettek tudomást a "tudományos nagyüzemekről", amelyekért az oly sokat emlegetett Klebelsberg Kunó és Magyary Zoltán küzdöttek, és egy olyan kutatási rendszer visszaállítását szorgalmazták, ami az első világháború előtt működött Magyarországon. Engel programja az volt, hogy a társadalomtudományi kutatóintézetek munkájukkal tudják legjobban létüket bizonyítani; olyan kutatást kell itt folytatni, amit munkaigényessége miatt máshol csak nagy nehézségek árán lehetne megvalósítani, a történettudományban ilyenek lennének a tudományos kézikönyvek, adattárak és forráskiadványok. Autonóm egyénisége vezetési stílusában mutatkozott meg leginkább, nem hajolt meg a divatok előtt, és nem kedvelte a szekértáborok testmelegét, pl. széles nyelvismerete ellenére irtózott a nyolcvanas évek óta terjedő konferenciaturizmustól. A szakmai elismerést a kilencvenes évek hozták meg számára: az Akadémia 1995-ben választotta levelező tagjai sorába, 2001-ben pedig rendes tag lett. Egyre súlyosbodó betegségével küszködve fontosnak érezte, hogy az írástudó a történelem apropóján ne csak a történelemről fejtse ki mondanivalóját. Az Úrigyerekek tévúton fogadtatása nem nyugtathatja meg azokat, akik az önálló szellem térnyerésében látják egy nemzet jövőjét, félreértés, meg nem értés és a készen kapott sablonok felmondása követte az írás megjelenését.